葉片的設(shè)計(jì)與加工根據(jù)不同的應(yīng)用場景需要做特定的場景的適配，小到風(fēng)扇的葉片，大到航空葉片，根據(jù)工業(yè)品的應(yīng)用場景的不同，設(shè)計(jì)要素各不相同，有的要求美觀為主，有些要求靜音為主，有些要求性能為主，而葉片最后是否滿足需求，則涉及不同行業(yè)的需求，以及不同工藝方法的要求，最核心的莫過于精度的控制，只有精度得到有效控制，才有辦法滿足不同場景的需求。

我們以葉片的機(jī)器人激光熔覆加工為例，選擇以基于CAD架構(gòu)開發(fā)的iRobotCAM機(jī)器人離線編程軟件，利用其CAD架構(gòu)優(yōu)勢，我們可實(shí)現(xiàn)0.01mm級別，以及微米級的高精度編程，從而更靈活地實(shí)現(xiàn)激光熔覆加工。

基于機(jī)器人的設(shè)備的使用場景看，要實(shí)現(xiàn)葉片的加工，都需要變位機(jī)的參與，才能實(shí)現(xiàn)聯(lián)動的機(jī)器人加工，有兩種典型的場景，

1.工業(yè)機(jī)器人+單旋轉(zhuǎn)變位機(jī)：由于只有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，除了對于葉片的編程有所要求外，要與單軸變位機(jī)形成聯(lián)動的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)高精度的軌跡，保證葉片的加工精度。

2.工業(yè)機(jī)器人+雙軸變位機(jī)：由于有雙軸的變位機(jī)的支持，在編程的靈活性上更高，可以實(shí)現(xiàn)更高的編程效率與加工效率的同時(shí)，進(jìn)一步保障葉片的加工精度。

從效率上看，雙軸變位機(jī)在效率和編程靈活度上肯定更高，但顯然，硬件不可能一換了事，我們基于這兩種模式，如何利用iRobotCAM來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的編程與仿真呢?

我們先看一下iRobotCAM的基本流程，與iRobotCAM的的噴涂，焊接，激光切割，3D打印等各類的機(jī)器人工藝類似，其流程主要包括，導(dǎo)入機(jī)器人及工件> 工件的定位與機(jī)器人標(biāo)定>實(shí)現(xiàn)軌跡編程> 全場景的仿真> 代碼輸出及機(jī)器人加工

利用iRobotCAM跨平臺的技術(shù)架構(gòu)，以基于中望3D平臺為例

支持導(dǎo)入包括Catia, Solidworks, NX，Creo, Solidedge, Inventor, ACIS, Step, Parasolid等數(shù)十種不同的格式，直接在三維空間中建立包括機(jī)器人，工件，工作臺等現(xiàn)場需要參與分析的數(shù)據(jù)模型。

利用iRobotCAM的機(jī)電模塊及預(yù)置的機(jī)器人庫與工具庫，支持ABB, Kuka，發(fā)那科，安川，松下，三菱，采埃芙，廣州數(shù)控，華中數(shù)控，匯川，埃斯頓，寶信圖靈， 遨博，UR,智繪機(jī)器人等品牌，全面優(yōu)化中國品牌的工業(yè)機(jī)器人，兼容上百個(gè)品牌的機(jī)器人； 滿足數(shù)十個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)器人的建模支持與仿真。

2.工件的標(biāo)定與機(jī)器人的標(biāo)定：利用iRobotCAM獨(dú)有的視覺標(biāo)定模塊，可以實(shí)現(xiàn)工件的擺放與定位的糾偏，保障編程仿真與加工的一致性。

3.根據(jù)激光熔覆加工工藝的需求，利用內(nèi)嵌的2軸到5軸的軌跡算法，實(shí)現(xiàn)基于CAM的復(fù)雜高精度軌跡，滿足葉片等各種復(fù)雜開頭的軌跡需求。

4.基于iRobotCAM 自研的運(yùn)動學(xué)架構(gòu)的物理引擎，仿真機(jī)器人的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)可達(dá)性的分析，碰撞分析，并針對性的進(jìn)行優(yōu)化仿真。

5.利用iRobotCAM的后置處理模塊，兼容上百個(gè)品牌的機(jī)器人的代碼輸出，從而實(shí)現(xiàn)激光熔覆加工。