摘要：負(fù)載能力作為機(jī)器狗的核心能力，也是訓(xùn)練仿真的重點(diǎn)，以便滿足和各類應(yīng)用環(huán)境的需求。本文以iRobotCAM具身智能設(shè)計(jì)軟件為工具，以宇樹機(jī)器狗為例，說明如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗的負(fù)載設(shè)計(jì)，并生成基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)架構(gòu)的模型，以滿足機(jī)器人的訓(xùn)練仿真需求。

iRobotCAM作為深耕具身智能設(shè)計(jì)工業(yè)軟件公司，深獲行業(yè)領(lǐng)先的人形機(jī)器人公司，靈巧手公司的好評(píng)，其核心的技術(shù)架構(gòu)基于CAD三維幾何架構(gòu)，針對(duì)具身智能領(lǐng)域，上接設(shè)計(jì)，下接仿真，其骨架式的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)架構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)架構(gòu)的模型的快速設(shè)計(jì)與生成，兼容isaac sim, open sim等各種仿真軟件。

機(jī)器狗是一個(gè)應(yīng)用很廣的具身智能的產(chǎn)品形態(tài)，包括宇樹，云深處等領(lǐng)先的機(jī)器狗公司推出各種機(jī)器狗在電力，而用戶的場(chǎng)景不同，對(duì)于機(jī)器狗的能力有所不同，這就需要對(duì)于機(jī)器狗進(jìn)行細(xì)分場(chǎng)景的訓(xùn)練，最核心的就是負(fù)載能力的訓(xùn)練。下面我們一步步的展示負(fù)載的設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)模型生成的整體流程。

1.iRobotCAM基于三維幾何內(nèi)核的技術(shù)架構(gòu)，可以導(dǎo)入來(lái)自于各個(gè)三維軟件的包括Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor等數(shù)據(jù)格式，而利用多文件導(dǎo)入機(jī)器狗文件，可以在iRobotCAM建立機(jī)器狗的三維結(jié)構(gòu)圖，利用中望3D平臺(tái)的三維建模功能，可以設(shè)計(jì)機(jī)器狗的負(fù)載結(jié)構(gòu)

2.利用便捷的裝配管理功能，可以快速的設(shè)置每個(gè)零件的材料屬性，計(jì)算慣量等物理特性

3.iRobotCAM作為一個(gè)專業(yè)的機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真軟件，利用機(jī)電設(shè)計(jì)功能，可以建立機(jī)電對(duì)象及運(yùn)動(dòng)副，包括碰撞體檢測(cè)等。

4.利用便捷的骨架式的機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)面板，可以將機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的關(guān)聯(lián)起來(lái)，形成完整的具身智能通用機(jī)器人

5.利用iRobotCAM便捷的URDF導(dǎo)入與導(dǎo)出功能，通過生成通用的 URDF 文件或MuJoCo XML，無(wú)縫對(duì)接MuJoCo、Simbody、OpenSim , Isaac sim等主流生物力學(xué)引擎仿真需求。

利用iRobotCAM具身智能設(shè)計(jì)工具，機(jī)器狗的模型的修改不再繁瑣, 完善的動(dòng)力學(xué)模型可以在數(shù)據(jù)源頭上保障數(shù)據(jù)的正確，大大加速機(jī)器狗應(yīng)用場(chǎng)景的仿真訓(xùn)練效率。