設(shè)備概況

碼垛機(jī)器人是要將上游物料按照指定垛型進(jìn)行堆疊。和標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人相比，自制碼垛機(jī)器人有以下優(yōu)勢(shì)：機(jī)構(gòu)成本低、控制系統(tǒng)成本低、維護(hù)成本低、可按需求定制。

課題

1. 如何打磨既有的五軸串聯(lián)機(jī)器人算法庫(kù)？

2. 如何提高自制機(jī)器人的安全性？

3. 如何提高軌跡控制的平滑度？

解決方案

1. 由上位打包全部碼垛動(dòng)作的坐標(biāo)位置，通過(guò)通訊發(fā)送到NX102上。PLC再對(duì)數(shù)據(jù)做解析處理，得出碼垛動(dòng)作的坐標(biāo)，通過(guò)正反解算法，實(shí)現(xiàn)碼垛箱子的動(dòng)作。在既有的正反解算法上優(yōu)化了避免奇異點(diǎn)算法，創(chuàng)出夾具偏心算法，打磨五軸串聯(lián)機(jī)器人算法庫(kù)。

2. 通過(guò)力矩計(jì)算算法、檢測(cè)碰撞算法、低溫力控算法，創(chuàng)出防碰撞算法FB。

3. 通過(guò)已知的軌跡坐標(biāo)計(jì)算出平滑過(guò)渡的位置。通過(guò)前瞻的算法只需要設(shè)置坐標(biāo)矩陣、機(jī)器人末端線加速度限制和旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)加速度限制，可自動(dòng)進(jìn)行相鄰坐標(biāo)點(diǎn)距離檢查、各直線段運(yùn)行過(guò)程旋轉(zhuǎn)軸加速度檢查、拐角檢查、機(jī)器人末端最優(yōu)線速度確認(rèn)。

系統(tǒng)配置

實(shí)現(xiàn)價(jià)值

1. 通過(guò)五軸正反解算法，達(dá)到機(jī)器人動(dòng)作功能。

2. 通過(guò)優(yōu)化伺服參數(shù)及多點(diǎn)軌跡規(guī)劃算法，達(dá)到每分鐘抓放11次的效果。

3. 通過(guò)防碰撞算法，達(dá)到機(jī)器人可以檢測(cè)到發(fā)生碰撞時(shí)停止的效果。

【經(jīng)營(yíng)層】

■ 推進(jìn)經(jīng)營(yíng)成本的優(yōu)化實(shí)踐，同步開展生產(chǎn)效率提升路徑探索。

【業(yè)務(wù)層】

■ 優(yōu)化碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度，推進(jìn)安全防護(hù)能力建設(shè)。

【現(xiàn)場(chǎng)層】

■ 安全防護(hù)、智能算法與協(xié)同控制技術(shù)，構(gòu)建生產(chǎn)設(shè)備可靠性管理方案。

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